70 lines
1.8 KiB
C
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1.8 KiB
C
#include <stdio.h>
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#include <stdlib.h>
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#include <memory.h>
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#include "ohos_init.h"
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#include "cmsis_os2.h"
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#include "iot_gpio.h"
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#include "hi_io.h"
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#include "hi_time.h"
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//查阅机器人板原理图可知，SG90舵机通过GPIO2与3861连接
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//SG90舵机的控制需要MCU产生一个周期为20ms的脉冲信号，以0.5ms到2.5ms的高电平来控制舵机转动的角度
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#define GPIO2 2
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//输出20000微秒的脉冲信号(x微秒高电平,20000-x微秒低电平)
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void set_angle( unsigned int duty) {
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IoTGpioSetDir(GPIO2, IOT_GPIO_DIR_OUT);//设置GPIO2为输出模式
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//GPIO2输出x微秒高电平
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IoTGpioSetOutputVal(GPIO2, IOT_GPIO_VALUE1);
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hi_udelay(duty);
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//GPIO2输出20000-x微秒低电平
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IoTGpioSetOutputVal(GPIO2, IOT_GPIO_VALUE0);
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hi_udelay(20000 - duty);
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}
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/*Steering gear turn left (counter-clockwise 90 degrees)
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1、依据角度与脉冲的关系，设置高电平时间为1000微秒
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2、发送20次脉冲信号，控制舵机逆时针旋转90度
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*/
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void engine_turn_left(void)
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{
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for (int i = 0; i < 20; i++) {
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set_angle(1000);
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}
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}
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/*Steering gear turn right (clockwise 90 degrees)
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1、依据角度与脉冲的关系，设置高电平时间为2000微秒
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||
2、发送20次脉冲信号，控制舵机顺时针旋转90度
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*/
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void engine_turn_right(void)
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{
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for (int i = 0; i < 20; i++) {
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set_angle(2000);
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}
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}
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/*Steering gear return to middle
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1、依据角度与脉冲的关系，设置高电平时间为1500微秒
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2、发送20次脉冲信号，控制舵机居中
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*/
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void regress_middle(void)
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{
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for (int i = 0; i < 20; i++) {
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set_angle(1500);
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}
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}
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// 顺时针旋转90度
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void servo_rotate_clockwise_90(void) {
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engine_turn_right();
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}
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// 逆时针旋转90度
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void servo_rotate_counter_clockwise_90(void) {
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engine_turn_left();
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||
}
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